Le terroir, bordé par la Sarthe, est occupé depuis le Néolithique. Le village est à l'intersection d'une antique voie de rive reliant Le Mans à la Normandie et d'un chemin traversant la Sarthe à gué. A l'époque carolingienne, une fortification est édifiée sur ce passage stratégique. Elle est l'embryon du castrum d Audran de Wiercha qui signe sur un acte de l'abbaye Saint-Vincent du Mans entre 1070 et 1080. Dès lors, ses seigneurs ne cessent de le renforcer, de s'attacher de nouveaux vassaux, d'acquérir des terres, de lever les péages et les bans, jusqu'au mariage de la dernière héritière, Jeanne de La Guierche, avec le comte d'Alençon. en 1215. L'église est probablement reconstruite et érigée en paroisse à cette époque. Durant la guerre de Cent Ans, la place forte, agrandie par les seigneurs de Tucé, est occupée à plusieurs reprises par les Anglais. La Guierche est alors qualifié de ville. Louis XI y établit des foires et des marchés. Le fief est vendu, successivement, à des personnages prestigieux de la Cour, dont, en 1508, Florimont Robertet, secrétaire de Charles VIII et grand trésorier de France sous François I^er. Au XVlll' siècle, un déclin démographique s'amorce. Il cesse vers 1830. L'arrivée du chemin de fer, qui dessert le village, et la construction d'un pont sur la Sarthe favorisent le développement de l'artisanat, de l'industrie de charronnage et du commerce agricole. Malgré l'exode rural, la proximité du Mans a permis l'installation d'une nouvelle population.